Heizen Sie den Ofen auf 350°F (175°C) vor. Sprühen Sie eine 9x13-Zoll-Backform leicht mit Kochspray ein.

Erhitzen Sie eine große Pfanne bei mittlerer bis hoher Hitze. Fügen Sie das Hackfleisch hinzu; kochen Sie es unter gelegentlichem Rühren und Zerlegen in kleinere Stücke, bis es fast vollständig braun ist, etwa 4 Minuten. Fügen Sie Zwiebeln und Paprika hinzu und kochen Sie sie weich, 6–8 Minuten.

Rühren Sie das Tomatenmark ein; kochen Sie es unter ständigem Rühren, bis es leicht dunkler wird, etwa 2 Minuten. Rühren Sie die Rinderbrühe, den Ketchup, den Senf, die Worcestershire-Sauce, den braunen Zucker, das Knoblauchpulver und den schwarzen Pfeffer ein, bis alles gut vermischt ist. Bringen Sie die Mischung zum Kochen und köcheln Sie sie, bis die Sauce eindickt, etwa 7 Minuten. Übertragen Sie die Mischung in die vorbereitete Auflaufform.

In einer mittelgroßen Schüssel mischen Sie Maismuffin-Mix, Milch, Backpulver und Eier glatt. Verteilen Sie den Teig gleichmäßig über der Sloppy-Joe-Füllung in der Auflaufform.

Backen Sie im vorgeheizten Ofen, bis das Maisbrot goldbraun ist und ein Zahnstocher in der Mitte sauber herauskommt, 20–25 Minuten.