Rocíe una sartén con spray para cocinar. Caliente a fuego medio. Cocine y revuelva la carne hasta que apenas quede rosa, de 5 a 7 minutos. Escurra la grasa de la sartén; agregue el condimento para tacos a la carne. Deje hervir a fuego lento hasta que alcance la consistencia deseada, de 3 a 5 minutos.

Caliente la leche en una cacerola mediana a fuego medio hasta que aparezcan pequeñas burbujas en los bordes. Retire del fuego.

Derrita la mantequilla en otra cacerola mediana a fuego medio-alto. Agregue la harina una vez que desaparezcan las burbujas. Cocine, revolviendo constantemente con un batidor, hasta que la mezcla se vuelva pastosa y de color marrón dorado claro, aproximadamente 5 minutos. Incorpore gradualmente la leche caliente y lleve a ebullición a fuego medio. Cocine y revuelva hasta que la mezcla esté espesa y suave, de 10 a 15 minutos. Reduzca el fuego a bajo y revuelva el queso rallado.