Calienta el aceite de oliva y el ajo en una sartén grande a fuego medio. Cuando el ajo esté tierno, retíralo de la sartén y resérvalo. Coloca el brócoli y la zanahoria en la sartén y cocina durante 2 minutos, solo hasta que se hayan calentado.

En una olla, lleva el caldo de verduras a ebullición. Incorpora la pasta penne y el diente de ajo triturado caliente. Cocina durante 5 minutos, o hasta que la pasta esté casi al dente. Retira y desecha el diente de ajo.

Transfiere la pasta parcialmente cocida y el caldo a la sartén. Mezcla los guisantes. Cubre la sartén y continúa cocinando durante 10 minutos a fuego medio, o hasta que la pasta esté al dente y las verduras estén tiernas.