Vierta la leche caliente en el bol de una batidora de pie y espolvoree la levadura sobre ella. Deje reposar hasta que forme espuma, de 5 a 10 minutos.

Agregue el huevo, la yema de huevo, la mantequilla, la miel, la ralladura de naranja y el jugo de naranja a la mezcla de levadura. Bata para combinar, luego agregue 2 tazas de harina para formar la masa húmeda.

Cambie al gancho para amasar y agregue la harina restante y la sal. Bata hasta que se forme una masa suave y elástica, de 7 a 10 minutos.

Transfiera la masa a un bol engrasado y déjela reposar hasta que doble su tamaño, aproximadamente 1 hora.

Mezcle los ingredientes del relleno hasta obtener una consistencia cremosa: mantequilla, azúcar moreno, canela y ralladura de naranja.

Extienda la masa fermentada sobre una superficie enharinada en un rectángulo de 10x18 pulgadas. Unte el relleno sobre la masa, dejando un borde.

Enrolle la masa en un tronco y pellizque la costura para sellarlo. Corte el tronco en 12 rollos iguales.

Coloque los rollos en un molde para hornear engrasado y deje que suban de 30 a 45 minutos hasta que estén esponjosos.

Precaliente el horno a 375°F (190°C). Hornee durante 22-25 minutos hasta que estén dorados.

Prepare la cobertura batiendo el queso crema, el azúcar glas, la ralladura de naranja, el jugo de naranja y la sal hasta que quede suave.