Bate el jugo de limón, el jugo de lima, el vinagre de sidra, la sal y la pimienta negra en un tazón grande de vidrio o cerámica. Agrega el pollo y mezcla para cubrir. Cubre con plástico y deja marinar en el refrigerador durante 1 hora.

Precalienta una parrilla al aire libre a fuego medio-alto y engrasa ligeramente la rejilla.

Retira el pollo de la marinada, sacude el exceso y desecha la marinada restante. Asa el pollo durante 5 a 7 minutos por cada lado hasta que los jugos salgan claros. Asa las rodajas de piña durante 2 a 3 minutos por cada lado hasta que estén calientes y aparezcan marcas de la parrilla.