Precalienta una parrilla al aire libre a fuego medio-alto y engrasa ligeramente la parrilla.

Calienta el aceite de oliva en una sartén a fuego medio. Agrega la cebolla y el ajo; saltea hasta que estén tiernos, aproximadamente 2 minutos. Incorpora el ketchup, la miel, el azúcar moreno, el vinagre de sidra de manzana, la salsa Worcestershire, la sal y la pimienta; cocina a fuego lento hasta que la salsa se haya espesado ligeramente, aproximadamente 1 o 2 minutos. Retira del fuego; deja enfriar ligeramente.

Sumerge el pollo en la salsa para cubrir ambos lados; reserva la salsa restante en la sartén. Transfiere el pollo a la parrilla precalentada y cocina, dándole la vuelta una vez, hasta que esté bien dorado por todos lados, aproximadamente de 10 a 15 minutos.