Engrasar un molde para hornear de metal de 9x13 pulgadas con spray para cocinar y 1 cucharada de aceite de oliva. Colocar la bandeja dentro del horno. Precalentar a 375°F (190°C).

Combinar los garbanzos, la cebolla, el cilantro, el perejil, el ajo, la ralladura de limón, el comino, la sal, los copos de pimienta roja y el polvo de hornear en un procesador de alimentos. Pulsar hasta que esté finamente picado pero no pastoso. Transferir a un tazón y mezclar la harina y el huevo hasta que estén completamente combinados.

Retirar la bandeja caliente del horno. Colocar porciones del tamaño de una pelota de golf de la mezcla de garbanzos en la bandeja.

Hornear en el horno durante 15 a 20 minutos. Pincelar los falafel con el aceite de oliva restante, voltearlos y hornear durante otros 15 a 20 minutos hasta que estén dorados por ambos lados.

Mientras tanto, en un tazón, combinar el yogur, el pepino, el jugo de limón y el ajo. Sazonar con sal y pimienta de cayena. Guardar en el refrigerador hasta que esté listo para servir.