Leve uma panela grande com água levemente salgada para ferver, adicione os aspargos e cozinhe descoberto até ficarem verde brilhante e macios, por 1 a 2 minutos.

Transfira os aspargos com uma escumadeira para uma tigela de água com gelo por alguns minutos para interromper o cozimento. Escorra bem e seque com uma toalha de papel.

Combine o vinagre, o molho de soja, o óleo de gergelim e o açúcar em uma tigela pequena. Bata até que estejam bem combinados para fazer o molho.