Posizionare l'arrosto, con l'osso verso il basso, in una teglia da forno. Usare un coltello affilato per fare 24 piccoli fori profondi 1 pollice su tutta la superficie dell'arrosto. Riempire ogni foro con aglio. Cospargere con pepe nero e sale. Lasciare riposare l'arrosto a temperatura ambiente per 2 ore.

Sbattere insieme le uova e il latte con un pizzico di sale in una ciotola. Incorporare la farina fino ad ottenere un composto liscio. Coprire l'impasto per il pudding Yorkshire e conservare in frigorifero.

Preriscaldare il forno a 450°F (230°C). Cuocere l'arrosto di manzo per 30 minuti, quindi abbassare la temperatura a 350°F (175°C) e cuocere fino a raggiungere i 140°F, circa 1 ora.

Togliere l'arrosto, coprirlo con carta stagnola e lasciarlo riposare. Misurare 1/2 tazza di grasso di manzo e dividerlo tra gli stampini da muffin. Preriscaldare gli stampini a 425°F per 10 minuti, riempire con l'impasto del pudding e cuocere per 20-25 minuti.