Portate a ebollizione una pentola capiente di acqua leggermente salata. Aggiungete i penne e cuocete, mescolando di tanto in tanto, fino a quando saranno teneri ma ancora al dente, per circa 11 minuti. Scolate e trasferite in una ciotola.

Nel frattempo, scaldate una padella a fuoco medio. Aggiungete l'olio d'oliva e fatelo scaldare per circa 30 secondi. Aggiungete la zucchina gialla, la zucchina e l'aglio e saltate in padella fino a quando non saranno teneri, per circa 5 minuti. Condite leggermente con sale e pepe.